眾多藥劑中，中成藥顆粒劑以其副作用小、服用方便等優(yōu)點(diǎn)有著巨大的市場(chǎng)需求。因此包裝設(shè)備的產(chǎn)能及包裝質(zhì)量是決定該藥企市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵。
 

盒裝顆粒袋藥劑

顆粒袋整體生產(chǎn)可分為三個(gè)環(huán)節(jié)，一次包裝環(huán)節(jié)采用多列機(jī)或單列機(jī)完成顆粒劑的裝袋以及封邊，二次包裝通過(guò)連續(xù)或步進(jìn)裝盒機(jī)完成多袋顆粒袋的裝盒，中間環(huán)節(jié)完成顆粒袋的搬運(yùn)以及入裝盒機(jī)之前的裝槽。
 

目前，前后端裝袋機(jī)以及裝盒機(jī)已經(jīng)高度集成化、標(biāo)準(zhǔn)化。然而，受限于生產(chǎn)場(chǎng)地的布局（裝袋往往在潔凈室內(nèi)完成而裝盒區(qū)域相對(duì)開(kāi)放），裝盒機(jī)與裝袋機(jī)出入料形式不同（整列出料與層疊入槽），兩者無(wú)法通過(guò)簡(jiǎn)單輸送進(jìn)行銜接。并且，現(xiàn)有的非標(biāo)設(shè)備不僅占地面積大，制造成本高，在產(chǎn)品尺寸調(diào)整以及裝槽間距或?qū)訑?shù)發(fā)生改變時(shí)也無(wú)法靈活做出調(diào)整，且仍然因無(wú)法直接銜接裝袋機(jī)而需要人工進(jìn)行整摞上料，無(wú)法有效節(jié)約人工成本提高生產(chǎn)效率。
 

物料輸送

結(jié)合多列機(jī)或單列機(jī)特點(diǎn)，出口處通過(guò)傳送帶進(jìn)行銜接。使物料于輸送線(xiàn)呈多列布置，相互無(wú)重疊干涉。平穩(wěn)輸送至機(jī)器人抓取區(qū)域，無(wú)需再使用人工進(jìn)行搬運(yùn)。

輸送

視覺(jué)識(shí)別

采用自主研發(fā)AtomVision視覺(jué)系統(tǒng)及SmoothBlob算法同時(shí)對(duì)多列顆粒袋外形進(jìn)行識(shí)別。識(shí)別率高達(dá)99.5%，保證后段抓取成功率。

抓放

根據(jù)單盒裝入袋數(shù)以及擺放邏輯，采用不同形式的末端執(zhí)行器，均實(shí)現(xiàn)“多抓一放”功能。多吸盤(pán)布局抓手單次循環(huán)可完成并排多槽單層的擺放。吸盤(pán)采用無(wú)痕吸盤(pán)，并配有真空保持裝置，避免吸取時(shí)破壞藥袋及甩料的現(xiàn)象。多層吸具抓手單次循環(huán)可實(shí)現(xiàn)單槽多層顆粒袋的擺放，內(nèi)部獨(dú)特結(jié)構(gòu)可保證負(fù)壓均勻分布于儲(chǔ)料槽內(nèi)，且連續(xù)堆疊下仍保持可靠吸取狀態(tài)。在更換物品尺寸或者更改裝槽間隔時(shí)，更換新的末端抓手即可，無(wú)需更換機(jī)器人。

并聯(lián)機(jī)器人

搬運(yùn)核心功能由自主品牌產(chǎn)品“金剛P”系列并聯(lián)機(jī)器人完成，該系列具備并聯(lián)機(jī)器人經(jīng)典三軸構(gòu)型，具有三維空間XYZ平動(dòng)和繞Z軸旋轉(zhuǎn)的作業(yè)特點(diǎn)，并能輕松集成機(jī)械設(shè)備及生產(chǎn)線(xiàn)中，廣泛應(yīng)用于高速分揀和包裝領(lǐng)域。結(jié)合獨(dú)有的“動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)方法”與“主動(dòng)抑震算法”，較國(guó)內(nèi)外同類(lèi)產(chǎn)品具備更快的搬運(yùn)速度，更高的精度，更長(zhǎng)的使用壽命。最終抓取速度可達(dá)150袋/分鐘，實(shí)現(xiàn)顆粒袋的穩(wěn)定、高效、快速裝盒。

機(jī)器人固定機(jī)架跨于物料線(xiàn)與裝盒過(guò)渡線(xiàn)之上，占地面積小。并且在物料產(chǎn)量增大，要求更高速度時(shí)，只需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行多臺(tái)串聯(lián)或并聯(lián)即可，無(wú)需更換整體設(shè)備。節(jié)約成本并縮短周期。

基于以上優(yōu)勢(shì)，阿童木機(jī)器人已先后完成多個(gè)項(xiàng)目案例，全面提升顆粒袋后包裝環(huán)節(jié)的自動(dòng)化程度，極大節(jié)省了人工成本，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量。

以顆粒袋裝盒為典型應(yīng)用場(chǎng)景，推廣至其他藥劑（如膠囊，貼膏）的裝盒，乃至食品（咖啡包、代餐粉）、日化（袋裝清潔劑、干燥劑）的小型袋劑裝盒，均可采用該單元進(jìn)行自動(dòng)化改造。模塊的設(shè)計(jì)理念可根據(jù)產(chǎn)品以及場(chǎng)地快速進(jìn)行修改，輕質(zhì)簡(jiǎn)潔的結(jié)構(gòu)易于更換部件與搬運(yùn)，友好易學(xué)的界面便于上手使用。不再出現(xiàn)專(zhuān)用非標(biāo)設(shè)備周期長(zhǎng)、難于搬運(yùn)維修、替換性差等問(wèn)題。

以解決行業(yè)痛點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)，秉承用技術(shù)解放雙手，堅(jiān)持自主研發(fā)的理念。我們已在食品、藥品、3C、日化等行業(yè)開(kāi)發(fā)出多個(gè)典型應(yīng)用場(chǎng)景。未來(lái)隨著工業(yè)自動(dòng)化、智能制造的發(fā)展，阿童木機(jī)器人必將扮演重要角色，引領(lǐng)并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域新的潮流！